La libertad psicológica de elección está claramente afirmada y constantemente supuesta en la responsabilidad del individuo y de la comunidad ante Dios (Eclo 15,14-17; Dt 30,15.19). El pueblo ha de aceptar libremente la alianza (Ex 19; Jos 24), y Dios pone a prueba al pueblo para que decida y se manifieste (Dt 8). En sentido social, libertad es la condición opuesta a la esclavitud. La legislación del AT admite la esclavitud y la regula con leyes humanitarias (sobre todo en el Dt). Se distingue el esclavo comprado, vendido para pagar una deuda, y el nacido en casa; para los primeros está la ley de remisión (Dt 15); entre los segundos encontramos algunos con funciones importantes en la casa (Gn 24). En sentido político, la libertad equivale a la independencia: se opone a vivir en un territorio como vasallo, con cierta autonomía, y vivir sin territorio ni derechos en medio de un pueblo opresor. Esta es la situación de los israelitas en Egipto (Ex 1 y Ex 5), y de ella arranca la gran historia de la liberación-salvación. El vasallaje fue condición frecuente de los israelitas en Palestina respecto a los grandes imperios.